从uint32_t中的24位二进制补码到int32_t的转换可以通过以下方式完成：

int32_t Convert(uint32_t x)
{
    int32_t t = x & 0xffffff;
    return t - (t >> 23 << 24);
}

x & 0xffffff确保该数字在第23位以上没有伪位。如果确定没有设置这样的位，则该行可以仅为int32_t t = x;。
然后t >> 23删除0到22位，只保留23位，这是24位整数的符号位。然后<< 24对此进行缩放，生成0（对于正数）或224（对于负数）。从t中减去该值即可得到所需的值。

问题是在C语言中没有安全和可移植的方法来使用移位来扩展符号-最多是实现定义的。因此，如果你想以可移植的方式完成它，你需要手动将2s补码值转换为有符号整数。

int32_t cvt24bit(uint32_t val) {
    val &= 0xffffff;  // limit to 24 bits -- may not be necessary
    if (val >= (UINT32_C(1) << 23))
        return (int32_t)val - (INT32_C(1) << 24);
    else
        return val;
}

这将在uint32_t中获取24位二进制补码值，并将其转换为（有符号）int32_t。

使用int32_t代替unit32_t作为data32。然后在返回值之前，将其左移8，然后右移8以符号扩展它。
这段代码：

uint32_t readData(){
  Wire.beginTransmission(address);
  Wire.write(0x10);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(address,3);
  byte dataMSB = Wire.read();
  byte data = Wire.read();
  byte dataLSB = Wire.read();
  int32_t data32 = dataMSB;
  data32 <<= 8;
  data32 |= data;
  data32 <<= 8;
  data32 |= dataLSB;
  return (data32 << 8) >> 8;
}