var s = "666f6f6c 6973686e 6573732c 20697420 77617320 74686520 65706f63 68206f66 2062656c 6965662c 20697420 77617320 74686520 65706f63 68206f66 20696e63 72656475 6c697479 2c206974 20776173 20746865 20736561 736f6e20 6f66204c 69676874 2c206974 20776173 20746865 2073656";
var r = decodeURIComponent(s.replace(/\s+/g, '').replace(/[0-9a-f]{2}/g, '%$&'));

这个解决方案实际上处理UTF-8。
这个想法是在每对十六进制数字前面放一个%（从而创建一个URL编码字符串），然后让decodeURIComponent处理细节（特别是，它将正确解码多字节UTF-8字符）。

要正确处理UTF8，您可能需要尝试以下方法：

function utf8ToHex(str) {
      return Array.from(str).map(c => 
        c.charCodeAt(0) < 128 ? c.charCodeAt(0).toString(16) : 
        encodeURIComponent(c).replace(/\%/g,'').toLowerCase()
      ).join('');
    },
    function hexToUtf8: function(hex) {
      return decodeURIComponent('%' + hex.match(/.{1,2}/g).join('%'));
    }

演示：https://jsfiddle.net/lyquix/k2tjbrvq/

仅节点解决方案。有一个Buffer类可以在数据之间进行转换（例如：utf字节和utf8字符串。

Buffer.from(0x66, 0x6f, 0x6f, 0x6c).toString(); // 'fool'

因此，对于空格分隔的字符串格式的字节，您将：

let s = '666f6f6c 6973686e 6573732c';

// [102, 111, 111, 108, 105, 115, 104, 110, 101, 115, 115, 44]
let bytes = [...s.matchAll(/[^ ]{1,2}/g)].map(a => parseInt(a[0], 16));

Buffer.from(bytes).toString(); // 'foolishness,'

新的TextDecoder API提供了一个解决方案。调整junvar's answer：

let s = '666f6f6c 6973686e 6573732c';

// [102, 111, 111, 108, 105, 115, 104, 110, 101, 115, 115, 44]
let bytes = [...s.matchAll(/[0-9a-f]{2}/g)].map(a => parseInt(a[0], 16));

// TextDecoder defaults to UTF-8
console.log(new TextDecoder().decode(new Uint8Array(bytes)));

请注意，此解决方案适用于Node.js（v8.3.0+）和浏览器（caniuse）。

使用这个：

function HexToString(s) {
  var escaped = "";
  var hex = "";
  if(s.length%4 > 0) {
    for (i = 0; i < (4 - (s.length % 4)); i++) {
      hex += "0";
    }
  }
  hex += s;
  for (var i = 0; i < hex.length; i += 4) {
    escaped += "%u" + hex.charAt(i) + hex.charAt(i + 1) + hex.charAt(i + 2) + hex.charAt(i + 3);
  }
  return unescape(escaped).split(unescape("%00")).join("");
}

对我很有效。