散点图有面色和边色。散点的图例处理程序是PathCollection。
因此，您可以在图例手柄上循环并将文本颜色设置为图例手柄的facecolor

for h, t in zip(leg.legendHandles, leg.get_texts()):
    t.set_color(h.get_facecolor()[0])

完整代码：

import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np

fig, ax = plt.subplots()
for i in range(3):
    x,y = np.random.rand(2, 20)
    ax.scatter(x, y, label="Label {}".format(i))

leg = ax.legend()

for h, t in zip(leg.legendHandles, leg.get_texts()):
    t.set_color(h.get_facecolor()[0])

plt.show()

这看起来很复杂，但确实给予了你想要的东西。欢迎提出建议。我使用ax.get_legend_handles_labels()获取标记，使用tuple(handle.get_facecolor()[0])获取matplotlib颜色元组。用一个非常简单的散点图做了一个例子，像这样：

编辑：

正如重要性欧内斯特在他的回答中指出的：

1. leg.legendHandles将返回图例句柄;
   1.列表，而不是tuple，可以用来分配matplotlib颜色。
   代码简化为：

import matplotlib.pyplot as plt
from numpy.random import rand

fig, ax = plt.subplots()
for color in ['red', 'green', 'blue']:
    x, y = rand(2, 10)
    ax.scatter(x, y, c=color, label=color)

leg = ax.legend()
for handle, text in zip(leg.legendHandles, leg.get_texts()):
    text.set_color(handle.get_facecolor()[0])

plt.show()

我得到的是：