看起来cmake API有点变化。试试把它改成

protobuf_generate(
 LANGUAGE cpp
 TARGET <YOUR_TARGET_NAME> 
 PROTOS Foo.proto)

这将直接将生成的文件添加到目标的源列表中。查看protobuf-config.cmake中的protobuf_generate函数以了解新选项。

现有的answers帮助了我，但错过了很多关于发生了什么的解释。
find_package可以在MODULE模式或CONFIG模式下工作。在MODULE模式下，它搜索Find\<package\>.cmake（通常由cmake拥有）。在CONFIG模式下，它搜索\<package\>Config.cmake（由软件包提供）。
cmake和protocol buffers都可以提供protobuf_generate_cpp()的实现：

>grep -ri 'function(PROTOBUF_GENERATE_CPP' /opt/cmake-3.18.1/ 
/opt/cmake-3.18.1/share/cmake-3.18/Modules/FindProtobuf.cmake:function(PROTOBUF_GENERATE_CPP SRCS HDRS)
>grep -ri 'function(PROTOBUF_GENERATE_CPP' /opt/protobuf-3.5.0/
/opt/protobuf-3.5.0/lib64/cmake/protobuf/protobuf-module.cmake:function(PROTOBUF_GENERATE_CPP SRCS HDRS)

使用PATHS提示将cmake置于CONFIG模式，这样如果它能找到Config.cmake模块，它将使用protobuf提供的实现。
在这种情况下，protobuf_generate_cpp（）来自config.cmake，它需要：

set(protobuf_MODULE_COMPATIBLE ON CACHE BOOL "")

因为@HaxtraZ提到配置模块包含：

if(protobuf_MODULE_COMPATIBLE)
   include("${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/protobuf-module.cmake")
endif()

如果使用FindProtobuf模块，则不需要此功能，因此未在此处记录。
尽管这并不是cmake的错，但cmake可以就可能的冲突发出警告。如果在这里提出：

https://gitlab.kitware.com/cmake/cmake/issues/21228

我还在这里向protocol buffers项目报告了由于缺少文档而导致的混乱：

https://github.com/protocolbuffers/protobuf/issues/7912

注意：在某些Linux安装（至少是CentOS7和Debian 9）上，默认情况下通常使用configure/make而不是cmake生成协议缓冲区，后者根本不安装cmake配置文件。所以find_package（protobuf 3.5.0 REQUIRED）会正常工作，但是find_package（protobuf 3.5.0 REQUIRED PATH I/only/wanted/to/help）会失败。

您需要**protobuf_MODULE_COMPATIBLE**。
我用的是CMake3.14。protobuf-config.cmake的最后3行是：

if(protobuf_MODULE_COMPATIBLE)
  include("${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/protobuf-module.cmake")
endif()

并且protobuf_generate_cpp()被定义在protobuf-module.cmake中。
所以，为了protobuf_generate_cpp()，人们必须在他们的CMakeLists.txt中打开protobuf_MODULE_COMPATIBLE：

set(protobuf_MODULE_COMPATIBLE ON CACHE BOOL "")

请记住清理您以前生成的cmake缓存文件，然后再次调用cmake。