我试图计算PID控制器的增益(Kp,Ki,Kd)。我得提高植物的React能力。我已经有了植物的传递函数。我想知道matlab是否有一些命令用于从工厂的传递函数计算控制器增益(kp ki和kd),并且它基于某些参数(小于5% OS,无稳态误差和最小上升时间)找到这些增益PS -我将非常欣赏simulink以外的解决方案
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TF = 1.546/s+0.497
rt4zxlrg1#
是的,matlab具有自动PID整定功能。PID整定是找到PID控制器的比例、积分和微分增益的值以实现期望的性能并满足设计要求的过程。您可以查看这两个链接:link1和link2。该example特别涉及传递函数和PID控制器设计。
要调整过冲,可以使用相位裕度。通常,较高的相位裕度可提高稳定性和过冲,但会限制带宽和响应速度。例如,您可以这样做:
sys = tf(1,[1 3 3 1]); opts = pidtuneOptions('PhaseMargin',45); [C,info] = pidtune(sys,'pid',opts);
请记住,更高的带宽(开环的0 dB交越)会导致更快的上升时间,而更高的相位裕度会降低过冲并提高系统稳定性。你可以这样做:
opts = pidtuneOptions('CrossoverFrequency',32,'PhaseMargin',90); [C, info] = pidtune(sys, 'pid', opts)
另一方面,比例控制器Kp将具有减少上升时间的效果,并且将减少但永远不会消除稳态误差。积分控制Ki将具有消除恒定或阶跃输入的稳态误差的效果,但它可能使 transient 响应更慢。
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按热度按时间rt4zxlrg1#
是的,matlab具有自动PID整定功能。
PID整定是找到PID控制器的比例、积分和微分增益的值以实现期望的性能并满足设计要求的过程。
您可以查看这两个链接:link1和link2。
该example特别涉及传递函数和PID控制器设计。
要调整过冲,可以使用相位裕度。通常,较高的相位裕度可提高稳定性和过冲,但会限制带宽和响应速度。
例如,您可以这样做:
请记住,更高的带宽(开环的0 dB交越)会导致更快的上升时间,而更高的相位裕度会降低过冲并提高系统稳定性。你可以这样做:
另一方面,比例控制器Kp将具有减少上升时间的效果,并且将减少但永远不会消除稳态误差。积分控制Ki将具有消除恒定或阶跃输入的稳态误差的效果,但它可能使 transient 响应更慢。