对我来说，解决方案是在TTY上设置-icanon模式（使用stty）。例如：

stty -icanon

所以，现在起作用的代码是：

#!/usr/bin/php
<?php
system("stty -icanon");
echo "input# ";
while ($c = fread(STDIN, 1)) {
    echo "Read from STDIN: " . $c . "\ninput# ";
}
?>

输出：

input# fRead from STDIN: f
input# oRead from STDIN: o
input# oRead from STDIN: o
input# 
Read from STDIN: 

input#

支持这里给出的答案：
是否有一种方法可以等待并从（远程）终端会话获得按键？
有关详细信息，请参阅：
http://www.faqs.org/docs/Linux-HOWTO/Serial-Programming-HOWTO.html#AEN92
不要忘记恢复TTY当你完成它...

恢复tty配置

将终端重置回原来的状态可以通过在更改tty状态之前保存它来完成。然后，您可以在完成后恢复到该状态。
例如：

<?php

// Save existing tty configuration
$term = `stty -g`;

// Make lots of drastic changes to the tty
system("stty raw opost -ocrnl onlcr -onocr -onlret icrnl -inlcr -echo isig intr undef");

// Reset the tty back to the original configuration
system("stty '" . $term . "'");

?>

这是保存tty并将其放回用户在开始之前拥有的状态的唯一方法。
请注意，如果您不担心保留原始状态，您可以通过执行以下操作将其重置回默认的“正常”配置：

<?php

// Make lots of drastic changes to the tty
system("stty raw opost -ocrnl onlcr -onocr -onlret icrnl -inlcr -echo isig intr undef");

// Reset the tty back to sane defaults
system("stty sane");

?>

这里有一种方法，它适用于readline和stream函数，而不需要弄乱tty的东西。

readline_callback_handler_install('', function() { });
while (true) {
  $r = array(STDIN);
  $w = NULL;
  $e = NULL;
  $n = stream_select($r, $w, $e, null);
  if ($n && in_array(STDIN, $r)) {
    $c = stream_get_contents(STDIN, 1);
    echo "Char read: $c\n";
    break;
  }
}

在OSX上用PHP 5.5.8测试。

下面的函数是@seb的答案的简化版本，可用于捕获单个字符。它不需要stream_select，并使用readline_callback_handler_install固有的阻塞而不是创建while循环。它还删除了处理程序，以允许进一步的正常输入（如readline）。

function readchar($prompt)
{
    readline_callback_handler_install($prompt, function() {});
    $char = stream_get_contents(STDIN, 1);
    readline_callback_handler_remove();
    return $char;
}

// example:
if (!in_array(
    readchar('Continue? [Y/n] '), ["\n", 'y', 'Y']
    // enter/return key ("\n") for default 'Y'
)) die("Good Bye\n");
$name = readline("Name: ");
echo "Hello {$name}.\n";

<?php
`stty -icanon`;
// this will do it
stream_set_blocking(STDIN, 0);
echo "Press 'Q' to quit\n";
while(1){
   if (ord(fgetc(STDIN)) == 113) {
       echo "QUIT detected...";
       break;
   }
   echo "we are waiting for something...";
}

下面的函数将等待直到用户输入一个字符，然后立即返回。此方法支持多字节字符，因此也适用于检测箭头键按下。

function waitForInput(){

    $input = '';

    $read = [STDIN];
    $write = null;
    $except = null;

    readline_callback_handler_install('', function() {});

    // Read characters from the command line one at a time until there aren't any more to read
    do{
        $input .= fgetc(STDIN);
    } while(stream_select($read, $write, $except, 0, 1));

    readline_callback_handler_remove();

    return $input;

}

下面是使用上述函数识别箭头键按下的示例：

$input = waitForInput();

switch($input){
    case chr(27).chr(91).chr(65):
        print 'Up Arrow';
        break;
    case chr(27).chr(91).chr(66):
        print 'Down Arrow';
        break;
    case chr(27).chr(91).chr(68):
        print 'Left Arrow';
        break;
    case chr(27).chr(91).chr(67):
        print 'Right Arrow';
        break;
    default:
        print 'Char: '.$input;
        break;
}