你可以读:h xterm-true-color。
我也在使用st，实际上，设置termguicolors只给我黑色和白色。
但根据帮助中的建议，我添加了以下内容：

let &t_8f = "\<Esc>[38;2;%lu;%lu;%lum"
let &t_8b = "\<Esc>[48;2;%lu;%lu;%lum"

然后颜色又出现了。希望能有所帮助。
以下是:h xterm-true-color的完整摘录：
Vim支持在终端中使用真彩色（取自|高光引导|和/或|高亮显示|），假定终端支持这一点。要使其工作，需要设置“termguicolors”选项。有关支持真彩色的终端列表，请参见https://gist.github.com/XVilka/8346728。
有时设置'termguicolors'是不够的，必须设置|t_8f|和/或|t_8b|选项明确。这些选项的默认值为“^[[38; 2;%lu;%lu;%lum”和“^[[48; 2;%lu;%lu;%lum”，但仅在$TERM为xterm时设置。一些终端接受相同的序列，但所有的分号都被冒号取代（这实际上更兼容，但支持的范围较小）：

let &t_8f = "\<Esc>[38:2:%lu:%lu:%lum"
     let &t_8b = "\<Esc>[48:2:%lu:%lu:%lum"

这些选项包含printf字符串，带有|printf（）|（实际上，它的C等价物，因此是l修饰符），使用t_ option值和三个无符号长整数调用，这些整数可以具有0到255（包括0和255）之间的任何值，分别表示红色、绿色和蓝色。

什么是$TERM？set termguicolors似乎只有在TERM是xterm*时才有效。
我设置它是为了让它与其他东西一起工作，比如screen/tmux

if !has('gui_running') && &term =~ '\%(screen\|tmux\)'
  let &t_8f = "\<Esc>[38;2;%lu;%lu;%lum"
  let &t_8b = "\<Esc>[48;2;%lu;%lu;%lum"
endif
set termguicolors

这样，vim对xterm*和screen*/tmux*都使用truecolor