当我尝试运行一个GUI时,例如xclock,我得到错误:
Error: Can't open display:
我正在尝试使用Docker来运行ROS容器,我需要查看在其中运行的GUI应用程序。
我曾经使用Vagrant VM这样做过一次,并且能够使用X11完成它。
到目前为止,我已经尝试根据这里的信息将方式#1和#2放入docker文件中:http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/GUI
然后我尝试在这里复制大部分dockerfile:https://hub.docker.com/r/mjenz/ros-indigo-gui/~/dockerfile/
以下是我当前的docker文件:
# Set the base image to use to ros:kinetic
FROM ros:kinetic
# Set the file maintainer (your name - the file's author)
MAINTAINER me
# Set ENV for x11 display
ENV DISPLAY $DISPLAY
ENV QT_X11_NO_MITSHM 1
# Install an x11 app like xclock to test this
run apt-get update
run apt-get install x11-apps --assume-yes
# Stuff I copied to make a ros user
ARG uid=1000
ARG gid=1000
RUN export uid=${uid} gid=${gid} && \
groupadd -g ${gid} ros && \
useradd -m -u ${uid} -g ros -s /bin/bash ros && \
passwd -d ros && \
usermod -aG sudo ros
USER ros
WORKDIR /home/ros
# Sourcing this before .bashrc runs breaks ROS completions
RUN echo "\nsource /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> /home/ros/.bashrc
# Copy entrypoint script into the image, this currently echos hello world
COPY ./docker-entrypoint.sh /
ENTRYPOINT ["/docker-entrypoint.sh"]
2条答案
按热度按时间o7jaxewo1#
我个人的偏好是注入display变量并共享unix socket或X windows,如下所示:
共享本地时间只是允许时区匹配,以及,我一直在使用这个电子邮件应用程序。
另一种选择是启动VNC服务器,在该服务器上运行您的应用程序,然后使用VNC客户端连接到容器。我不太喜欢这种方法,因为最终会在容器中运行两个进程,这使得信号处理和日志记录成为一个挑战。它的优点是应用程序更好地隔离,因此如果被黑客攻击,它无法访问您的X显示器。
hec6srdp2#
我想
我会使用podman,但你可以在每个命令中用docker替换podman,我只是喜欢podman,从来没有用过docker。
解决方案
应用程序需要请求Xserver来显示其GUI元素。还有一个安全授权系统。
这个授权系统叫做xauth。xauth通常将会话cookie存储在*/home/username/. Xauthority * 文件中(通常但不总是)。
输出看起来像这样,
如果标准文件未在使用中,则输出将类似于以下内容,
我们需要把这两样东西放进集装箱
为了解决与显示相关的问题,我们需要做这五件事,
这5个步骤将修复与显示相关的所有问题。
配置-场景示例
通过容器使用GUI运行firefox的示例。
在容器文件
RUN touch .Xauthority
中完成都作为环境变量传递
Containerfile
ENV PROTOCOL=MIT-MAGIC-COOKIE-1
中的协议集session key作为参数传递给
podman run
--env KEY=$(xauth list | sed '2,$d'| tr -d '\n' | tail -c 32) \
(不能在Containerfile中作为常量传递,因为它会在会话之间进行更改)然后通过
CMD xauth add ${HOST}:0 $PROTOCOL $KEY
从Containerfile添加到 *. Xauthority *作为参数传递给
podman run
--env DISPLAY \
作为参数传递给
podman run
--mount type=bind,source=/tmp/.X11-unix,target=/tmp/.X11-unix,readonly \
在构建映像时配置
podman build --network=host --tag guitest .
容器文件
Build命令
使用构建好的镜像运行Container