我正在尝试使用OpenCV查找ORB功能。当我直接传递图像时，我注意到特征往往位于图像的中心区域周围。为了避免这种情况，我将图像划分为网格，将每个网格视为一个小图像，然后在每个网格中找到特征，即每一个小形象。这样，特征不仅限于中心区域。
现在，为了加快速度，我决定使用OpenCV的CUDA implementation for ORB。非常方便的是，它的初始化与非CUDA版本相同：

static Ptr<ORB> cv::cuda::ORB::create (int   nfeatures = 500,
                                       float scaleFactor = 1.2f,
                                       int   nlevels = 8,
                                       int   edgeThreshold = 31,
                                       int   firstLevel = 0,
                                       int   WTA_K = 2,
                                       int   scoreType = ORB::HARRIS_SCORE,
                                       int   patchSize = 31,
                                       int   fastThreshold = 20,
                                       bool  blurForDescriptor = false 
                                      )

因此，我可以使用相同的参数值。此外，我不需要在代码中做太多的更改，我正在寻找功能：

for(ractangel_roi : list_of_rectangle_rois) {
    cv::Mat cpu_patch = big_image(rectangle_roi);
    cv::cuda::GpuMat gpu_patch;
    gpu_patch.upload(cpu_patch);
    orb_cuda->detectAndCompute(gpu_patch, cv::cuda::GpuMat(), key_point_vector, cv::cuda::GpuMat());
}

我没有得到任何编译错误，它运行的前几帧罚款。但是我总是得到这个运行时错误：

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  OpenCV(4.x.x) /tmp/opencv/modules/core/src/matrix_wrap.cpp:1659: error: (-215:Assertion failed) !fixedSize() in function 'release'

Aborted (core dumped

我试着玩不同的图像序列。但是在某些帧之后我得到相同的错误。
我怀疑它可能会耗尽GPU（CUDA）内存。因此，我在每次迭代后都编写了一段代码来检查CUDA内存总量和可用内存。但它从一开始就保持不变，直到它给出运行时错误。
根本原因是什么，如何修复此错误？

**注意：**如果我不将图像划分为网格并将整个图像转换为cv::cuda::GpuMat并将其传递给orb_cuda，则不会出现上述错误。
**编辑1：**我有多个不同的数据集，在某个帧上所有数据集都出现了这个错误。我的意思是帧编号因数据集而异，但当我一次又一次地运行代码时，它们保持一致。由于它发生在多个不同的帧（数据集不是公共的），我不能在这里分享它们。