我正在写一个C代码来处理我的温度控制器。我决定学习更多的面向对象编程，学习更多的类，因此这次我选择了C（我通常用C编写代码）。我创建了一个简单的Controller类，其中有我的公共和私有函数。在我的controller.h文件中：

#include "stdint.h"
#include "stdio.h"
#include "params.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
class Controller
{
    private://only accesible for class
        int test1;
   
    public: 
    //accesible outside class
    
        Controller();                                                   // INIT OBJECT
        void begin();                                                   // DECLARE DEFAULT 
        e_thermostat_state Get_state();    
        void normal_operation_task(void *argument);    // FREERTOS TASK FUNCTION PROTOTYPE     
};
#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif

在我的控制器里。c：

#include "Controller.h"
Controller controller_obj;
uint8_t app_temp = 10;
Controller::Controller(){
    printf("Controller object created \n");
}
void Controller::begin(){
    printf("Initialise the object with the default values \n");
    xTaskCreate(this->normal_operation_task,"controller normal operation task",10000,NULL,1,NULL);
    
        
}
void Controller::normal_operation_task(void *argument){
    for(;;)
    {   
        printf("normal_operation_task\n");
        vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);
    }
}

正如您所看到的，当我调用开始方法时，我只想简单地启动任务。我希望freertos任务成为控制器类的一部分的原因是，在这个任务中，我需要访问控制器类的变量和函数。
我得到的错误：

../components/Controller/Controller.cpp: In member function 'void Controller::begin()':
../components/Controller/Controller.cpp:20:98: error: invalid use of non-static member function 'void Controller::normal_operation_task(void*)'
     xTaskCreate(this->normal_operation_task,"thermostat normal operation task",10000,NULL,1,NULL); // receiving commands from main uart

有人能给予我一些关于这个的建议吗？我有两个选择：
1.在我的类中，将所有变量和方法声明为public，这样即使freertos任务不是类的一部分，我也可以访问它们。
1.创建task作为Controller类的一部分，以便它可以使用私有方法和变量。

更新

我已经设法这样做时声明静态函数normal_operation_task，我建议我。在controller.h中，我声明：

static void Thermostat::normal_operation_task2(Thermostat* thermostat_obj){
    for(;;)
    {   
        printf("normal_operation_task\n");
        vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);
    }
}

我现在试图理解以下几点：
1.为什么这个函数必须声明为static
1.为什么我需要将指针传递给控制器对象？因为它被声明为类方法，所以它可以自动访问类函数和变量

问题

下面的问题是什么，为什么这是错误的？

void Controller::begin(){
    printf("Initialise the object with the default values \n");
    xTaskCreate(this->normal_operation_task3,"thermostat normal operation task",10000,&controller_obj,1,NULL); //receiving commands from main uart
}
 void Controller::normal_operation_task3(void* parameters)
 {
            Controller controller_obj = *((Controller*)parameters);
            for(;;)
            {   
                printf("normal_operation_task\n");
                vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);
            }
}