我很难理解revecs和tvecs在cv2.calibrateCamera的输出中的真实的含义。据我所知，它们共同定义了相机的姿势，意味着相机的位置和方向。
但是，如果我将从同一个相机拍摄的多个视图传递给cv2.calibrateCamera，那么每个视图都会得到rvecs和tvecs。如果摄像机不动，它们不应该是一样的吗？
我的第一个图像的单应矩阵定义为

K = mtx
R = cv2.Rodrigues(rvecs[0])[0]
T = tvecs[0]
RT = np.concatenate((R,T),axis=1)
H = np.dot(K, RT)

我可以看到它的投影正确。我理解单应性的方式，它应该保持相同的每一个图像，因为相机不移动。但是，如果R，T在变化，H也会变化。
似乎我错过了一些非常重要的东西，关于在OpenCV中定义rvecs和tvecs的方式。