Scipy Rotvec到Extrinsic Euler

ghg1uchk 于 2023-08-05 发布在其他

关注(0)|答案(1)|浏览(136)

我有一个刚体的旋转轴角格式，并希望恢复身体的偏航在全球框架（外在）。我使用scipy Rotations模块如下：

from scipy.spatial.transform import Rotation

axis_angle = #some axis * angle vector
r = Rotation.from_rotvec(axis_angle)

字符串
但是，我不确定是否：

yaw, _, _  = r.as_euler('zyx')

# or 

_, _, yaw = r.as_euler('zyx')

型
作为后续，如果我正在寻找内在的旋转，索引会改变吗？例如。

_, _, yaw = r.as_euler('ZYX')

型
谢谢你，谢谢

scipy

来源：https://stackoverflow.com/questions/76741085/scipy-rotvec-to-extrinsic-euler

1条答案

按热度按时间

nhn9ugyo1#

Angular 的顺序与指定轴序列的顺序相匹配。

In [31]: from scipy.spatial.transform import Rotation as R

In [32]: R.from_euler('Z', 45, degrees=True).as_euler('zyx', degrees=True)
Out[32]: array([45.,  0.,  0.])

In [33]: R.from_euler('Z', 45, degrees=True).as_euler('ZYX', degrees=True)
Out[33]: array([45.,  0.,  0.])

In [34]: R.from_euler('Y', 45, degrees=True).as_euler('ZYX', degrees=True)
Out[34]: array([ 0., 45.,  0.])

In [35]: R.from_euler('X', 45, degrees=True).as_euler('ZYX', degrees=True)
Out[35]: array([ 0.,  0., 45.])

In [36]: R.from_euler('X', 45, degrees=True).as_euler('zyx', degrees=True)
Out[36]: array([ 0.,  0., 45.])

字符串
我在Scipy文档中找不到任何地方明确指出Angular 的顺序与轴序列的顺序相匹配。我不确定这是一个主要的缺陷：它们匹配似乎是合理的。

赞(0）回复(0）举报 2023-08-05

我来回答

Scipy Rotvec到Extrinsic Euler

1条答案

相关问题

热门标签

最新问答