您可以使用array_filter提取具有特定父项的所有项。然后你再次循环这些提取的项，递归地做同样的事情。
请注意，这个函数不仅返回子ID，它还返回[child，parent]元组-这是它工作所必需的。但是如果需要的话，可以使用array_column只提取子ID。

$data = json_decode('[[1,0],[2,1],[3,16],[4,19],[5,19],[6,2],[7,2],[8,6],[9,19],[10,4],
                  [11,4],[12,2],[13,19],[14,13],[15,2],[16,19],[17,13],[18,19],[19,1]]');

function getRecursiveChildren($id, $items) {
    $res = array_filter($items, function($item) use ($id) {
       return $item[1] === $id;
    });
    foreach($res as $item) {
        $res += getRecursiveChildren($item[0], $items);
    }
    return $res;
}

print_r(array_column(getRecursiveChildren(19, $data), 0));

测试结果：

Array
(
    [0] => 4
    [1] => 5
    [2] => 9
    [3] => 13
    [4] => 16
    [5] => 18
    [6] => 10
    [7] => 11
    [8] => 14
    [9] => 17
    [10] => 3
)

这将按照 item > child > child > item> item > item > child > item 的顺序创建一个数组：

$input = [
  [ 'id' => 1, 'parent_id' => 0 ],
  [ 'id' => 2, 'parent_id' => 1 ],
  [ 'id' => 3, 'parent_id' => 16 ],
  [ 'id' => 4, 'parent_id' => 19 ],
  [ 'id' => 5, 'parent_id' => 19 ],
  [ 'id' => 6, 'parent_id' => 2 ],
  [ 'id' => 7, 'parent_id' => 2 ],
  [ 'id' => 8, 'parent_id' => 6 ],
  [ 'id' => 9, 'parent_id' => 19 ],
  [ 'id' => 10, 'parent_id' => 4 ],
  [ 'id' => 11, 'parent_id' => 4 ],
  [ 'id' => 12, 'parent_id' => 2 ],
  [ 'id' => 13, 'parent_id' => 19 ],
  [ 'id' => 14, 'parent_id' => 13 ],
  [ 'id' => 15, 'parent_id' => 2 ],
  [ 'id' => 16, 'parent_id' => 19 ],
  [ 'id' => 17, 'parent_id' => 13 ],
  [ 'id' => 18, 'parent_id' => 19 ],
  [ 'id' => 19, 'parent_id' => 1 ]
];

function extractChildren(array $array, int $parent_id): array {
  return
    array_merge(
      ...array_map(
        fn($item) => [ $item['id'], ...extractChildren($array, $item['id']) ],
        array_filter($array, fn($item) => $item['parent_id'] === $parent_id)
      )
    );
}

$result = extractChildren($input, 19);

print_r($result);

从内到外：

• array_filter删除“parent_id”不匹配的项。
• array_map从一个项目中获取'id'部分，并通过递归调用 extractChildren 来获取项目的子项。
• array_merge与spread运算符一起使用，结果将被删除。

输出量：

Array
(
  [0] => 4
  [1] => 10
  [2] => 11
  [3] => 5
  [4] => 9
  [5] => 13
  [6] => 14
  [7] => 17
  [8] => 16
  [9] => 3
  [10] => 18
)