一个可能的解决方案是将OpenAPI 3.0定义转换为HTML文档，然后使用浏览器的“保存为PDF”功能将HTML转换为PDF。
请按照以下步骤操作：
1.转到https://editor.swagger.io。
1.粘贴OpenAPI 3.0 YAML/JSON定义。
1.选择生成客户端> html。
1.下载并解压缩文件。
1.在浏览器中打开index.html页面，例如Chrome。
1.选择文件>打印，将目标更改为保存为PDF，然后保存页面。

我刚刚找到了RapiPDF，它能够从OpenAPI 3.0定义生成PDF。
但它仍然不是我正在寻找的理想工具。到目前为止，我发现了这些限制：

• 没有CLI，只能在浏览器中运行。所以我不能在自动化管道中使用它。
• 不支持回调
• 生成的文档中没有示例

您可以使用this site并直接将OpenAPI 3.0规范（在json中）发布到其中。这是最简单的方法，我认为生成的PDF看起来很漂亮。

ApiBake -将OpenAPI转换为PDF：https://www.npmjs.com/package/apibake我是该工具的开发人员。
2023年更新：该工具已从Dart转换为Node.js，添加了yaml支持，修复了一些问题。添加了可定制的配置/样式（现在主要是配色方案配置）。
该项目的重点是生成视觉上简单，但有用的文档，书签和类型的链接，便于导航。也就是说，PDF中的对象定义很容易在TypeScript/JavaScript代码中复制和使用。现在正在处理输出文档的自定义样式。欢迎反馈。

以下2个包帮助我从OpenAPI json文件生成PDF：

• org.openapitools：openapi-generator-gradle-plugin：5.0.0-beta2
• org.asciidoctor：asciidoctor-gradle-jvm-pdf：3.2.0

应用相关的 Plugin 类，剩下的就是非常简单的任务配置。这是我的groovy插件，但如果你需要的话，找到相应的gradle DSL扩展应该不难。

project.plugins.apply OpenApiGeneratorPlugin
GenerateTask adoc = project.tasks.withType(GenerateTask).iterator().next()
adoc.with {
    it.input = swagger.outputDir.path + '/' + swagger.outputFileName + '.json'
    it.generatorName.set 'asciidoc'
    it.outputDir.set swagger.outputDir.path

    // Leaving the below option empty can cause rendering issues
    it.configOptions.putAll([
        'infoUrl'  : 'https://example.com',
        'infoEmail': '[email protected]',
    ])
}

project.plugins.apply AsciidoctorJPdfPlugin
project.tasks.withType(AsciidoctorPdfTask).iterator().next().with {
    it.sourceDir = adoc.outputDir
    it.outputDir = it.sourceDir
}

如果有关于此代码段的问题（或语法错误），请告诉我。

我发现最简单和最好的解决方案就是使用通常的https://editor.swagger.io/。一旦你对生成的结果（在右边）感到满意，只需拖动左边的中央光标（覆盖你的源代码），以便只可视化最终文档。然后，如果您使用Chrome（类似于Firefox），只需（屏幕中的右键或菜单）选择“打印”，并为“目的地”选择“保存为PDF”。