我一直在做一个依赖于RPLidar SDK的C++项目。我已经按照README中的说明安装了SDK。（仅供参考：我无法使用sudo make install命令将其安装在/usr/local/目录中）。根据SDK文档：
通过RPLIDAR SDK进行开发时，开发人员只需将SDK的外部头文件（在sdk\include下）包含到自己的源代码中，并将应用程序与SDK的静态库（rplidar_driver.lib或rplidar_driver. a）链接即可。
所以，在我的CMakeLists.txt中，我已经添加了：
include_directories(/home/milan/rplidar_sdk/sdk/sdk/include/)但是，我找不到rplidar_driver.lib或rplidar_driver.h。以下是SDK的目录结构：
.
├── docs
│ ├── ReleaseNote.v1.10.0.md
│ | ...
│ └── ReleaseNote.v1.9.1.md
├── LICENSE
├── README.md
├── sdk
│ ├── app
│ │ ├── frame_grabber
│ │ │ ├── AboutDlg.cpp
│ │ │ ├── AboutDlg.h
│ │ │ ├── drvlogic
│ │ │ │ ├── common.h
│ │ │ │ ├── lidarmgr.cpp
│ │ │ │ └── lidarmgr.h
│ │ │ ├── framegrabber.cpp
│ │ │ ├── framegrabber.h
│ │ │ ├── framegrabber.rc
│ │ │ ├── FreqSetDlg.cpp
│ │ │ ├── FreqSetDlg.h
│ │ │ ├── MainFrm.cpp
│ │ │ ├── MainFrm.h
│ │ │ ├── ref
│ │ │ │ └── wtl
│ │ │ │ ├── atlapp.h
│ │ │ │ ├── atlcrack.h
│ │ │ │ ├── atlctrls.h
│ │ │ │ ├── atlctrlw.h
│ │ │ │ ├── atlctrlx.h
│ │ │ │ ├── atlddx.h
│ │ │ │ ├── atldlgs.h
│ │ │ │ ├── atldwm.h
│ │ │ │ ├── atlfind.h
│ │ │ │ ├── atlframe.h
│ │ │ │ ├── atlgdi.h
│ │ │ │ ├── atlmisc.h
│ │ │ │ ├── atlprint.h
│ │ │ │ ├── atlresce.h
│ │ │ │ ├── atlres.h
│ │ │ │ ├── atlribbon.h
│ │ │ │ ├── atlscrl.h
│ │ │ │ ├── atlsplit.h
│ │ │ │ ├── atltheme.h
│ │ │ │ ├── atluser.h
│ │ │ │ ├── atlwince.h
│ │ │ │ └── atlwinx.h
│ │ │ ├── res
│ │ │ │ ├── rplidar.ico
│ │ │ │ └── Toolbar.bmp
│ │ │ ├── resource.h
│ │ │ ├── scanView.cpp
│ │ │ ├── scanView.h
│ │ │ ├── SerialSelDlg.cpp
│ │ │ ├── SerialSelDlg.h
│ │ │ ├── stdafx.cpp
│ │ │ ├── stdafx.h
│ │ │ ├── TcpChannelSelDlg.cpp
│ │ │ └── TcpChannelSelDlg.h
│ │ ├── Makefile
│ │ ├── simple_grabber
│ │ │ ├── main.cpp
│ │ │ └── Makefile
│ │ └── ultra_simple
│ │ ├── main.cpp
│ │ └── Makefile
│ ├── cross_compile.sh
│ ├── mak_common.inc
│ ├── mak_def.inc
│ ├── Makefile
│ ├── obj
│ │ └── Linux
│ │ └── Release
│ │ ├── sdk
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── arch
│ │ │ │ └── linux
│ │ │ │ ├── net_serial.o
│ │ │ │ ├── net_socket.o
│ │ │ │ └── timer.o
│ │ │ ├── hal
│ │ │ │ └── thread.o
│ │ │ └── rplidar_driver.o
│ │ ├── simple_grabber
│ │ │ └── main.o
│ │ └── ultra_simple
│ │ └── main.o
│ ├── output
│ │ └── Linux
│ │ └── Release
│ │ ├── librplidar_sdk.a
│ │ ├── simple_grabber
│ │ └── ultra_simple
│ ├── sdk
│ │ ├── include
│ │ │ ├── rplidar_cmd.h
│ │ │ ├── rplidar_driver.h
│ │ │ ├── rplidar.h
│ │ │ ├── rplidar_protocol.h
│ │ │ └── rptypes.h
│ │ ├── Makefile
│ │ └── src
│ │ ├── arch
│ │ │ ├── linux
│ │ │ │ ├── arch_linux.h
│ │ │ │ ├── net_serial.cpp
│ │ │ │ ├── net_serial.h
│ │ │ │ ├── net_socket.cpp
│ │ │ │ ├── thread.hpp
│ │ │ │ ├── timer.cpp
│ │ │ │ └── timer.h
│ │ │ ├── macOS
│ │ │ │ ├── arch_macOS.h
│ │ │ │ ├── net_serial.cpp
│ │ │ │ ├── net_serial.h
│ │ │ │ ├── net_socket.cpp
│ │ │ │ ├── thread.hpp
│ │ │ │ ├── timer.cpp
│ │ │ │ └── timer.h
│ │ │ └── win32
│ │ │ ├── arch_win32.h
│ │ │ ├── net_serial.cpp
│ │ │ ├── net_serial.h
│ │ │ ├── net_socket.cpp
│ │ │ ├── timer.cpp
│ │ │ ├── timer.h
│ │ │ └── winthread.hpp
│ │ ├── hal
│ │ │ ├── abs_rxtx.h
│ │ │ ├── assert.h
│ │ │ ├── byteops.h
│ │ │ ├── event.h
│ │ │ ├── locker.h
│ │ │ ├── socket.h
│ │ │ ├── thread.cpp
│ │ │ ├── thread.h
│ │ │ ├── types.h
│ │ │ └── util.h
│ │ ├── rplidar_driver.cpp
│ │ ├── rplidar_driver_impl.h
│ │ ├── rplidar_driver_serial.h
│ │ ├── rplidar_driver_TCP.h
│ │ └── sdkcommon.h
│ └── workspaces
│ ├── vc10
│ │ ├── frame_grabber
│ │ │ ├── frame_grabber.vcxproj
│ │ │ └── frame_grabber.vcxproj.filters
│ │ ├── rplidar_driver
│ │ │ ├── rplidar_driver.vcxproj
│ │ │ └── rplidar_driver.vcxproj.filters
│ │ ├── sdk_and_demo.sln
│ │ ├── simple_grabber
│ │ │ ├── simple_grabber.vcxproj
│ │ │ └── simple_grabber.vcxproj.filters
│ │ └── ultra_simple
│ │ ├── ultra_simple.vcxproj
│ │ └── ultra_simple.vcxproj.filters
│ └── vc14
│ ├── frame_grabber
│ │ ├── frame_grabber.vcxproj
│ │ └── frame_grabber.vcxproj.filters
│ ├── rplidar_driver
│ │ ├── rplidar_driver.vcxproj
│ │ └── rplidar_driver.vcxproj.filters
│ ├── sdk_and_demo.sln
│ ├── simple_grabber
│ │ ├── simple_grabber.vcxproj
│ │ └── simple_grabber.vcxproj.filters
│ └── ultra_simple
│ ├── ultra_simple.vcxproj
│ └── ultra_simple.vcxproj.filters
└── tools
└── cp2102_driver
└── CP210x_Windows_Drivers.zip现在，在我的main.cpp中，我有这样一行：#include <rplidar.h> .我可以在我的项目的build目录中成功运行cmake ..命令。但是，在运行make命令时，它给了我这个错误：
In file included from /home/milan/<project>/src/main.cpp:3:0:
/home/milan/rplidar_sdk/sdk/sdk/include/rplidar.h:38:10: fatal error: hal/types.h: No such file or directory
#include "hal/types.h"
^~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
CMakeFiles/<project>.dir/build.make:81: recipe for target 'CMakeFiles/<project>.dir/src/main.cpp.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/<project>.dir/src/main.cpp.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:94: recipe for target 'CMakeFiles/<project>.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/<project>.dir/all] Error 2
Makefile:102: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2以下是完整的CMakeLists.txt：
cmake_minimum_required(VERSION 3.1.0 FATAL_ERROR)
project(<project>)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED TRUE)
include_directories(include)
include_directories(/home/milan/rplidar_sdk/sdk/sdk/include/)
add_executable(${PROJECT_NAME} src/main.cpp)我该怎么办？
3条答案
按热度按时间pkmbmrz71#
因为你已经编译了库，所以创建一个IMPORTED目标，引用
sdk/include和sdk/src目录作为包含路径：您甚至可能需要将
sdk/arch/linux目录添加到包含路径。现在，您可以通过执行以下操作将该库链接到主文件：
rhfm7lfc2#
如果有人直接寻找更新的
CMakeLists.txt，那么它就在这里（特别感谢Botje的answer）：**注意：**首先需要构建rplidar_sdk
oxiaedzo3#
在
你可能已经插入了双“sdk”文件夹.