c++ 如何实现ros2消息的格式化

k4ymrczo 于 2023-10-20 发布在其他

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在我序列化ros2消息并提取缓冲区数据后，当我如下所示进行序列化时，它存在以下问题：在引发“rcpputils：：IllegalStateException”的示例后调用终止what（）：错误初始化。序列化消息的大小为零。[ros2run]：Aborted

void callbackCloudResponseMessage(const planning_interface::msg::Cloud & msg) {

    /* serialize */
    rclcpp::Serialization<planning_interface::msg::Cloud> cloudSerializer;
    rclcpp::SerializedMessage serialized_msg;
    cloudSerializer.serialize_message(&msg, &serialized_msg);

    uint8_t* serialized_data = serialized_msg.get_rcl_serialized_message().buffer;
    size_t serialized_size = serialized_msg.size();
    
    static uint8_t buf_test[FRAME_LENGTH_MAX+1];
    uint8_t *pmsg_test = buf_test + DATA_PAYLOAD;
    memcpy(pmsg_test, serialized_data, serialized_size);

    /* deserialize */
    planning_interface::msg::Cloud test_msg;
    rclcpp::SerializedMessage serialize_test_msg(serialized_size);
    memcpy(new_msg.get_rcl_serialized_message().buffer, pmsg_test, serialized_size);
    cloudSerializer.deserialize_message(&new_msg, &test_msg);

}

我尝试了上述方法，并期望能够实现

c++

来源：https://stackoverflow.com/questions/77315367/how-to-implement-deserialization-of-ros2-messages

1条答案

按热度按时间

lp0sw83n1#

（我假设serialize_test_msg只是new_msg的一个未完成的重命名，反之亦然，这是你在运行 * 之后 * 做的，否则你的例子一开始就不会编译）
问题是，当你调用deserialize_message时，new_msg的大小为零，因为你使用的rclcpp::SerializedMessage构造函数将size_t作为创建的缓冲区的 capacity，而不是 size。它分配内存（然后您成功地将memcpy分配到内存）并设置底层结构体的buffer、buffer_capacity和allocator字段，但buffer_length字段保持为零，缓冲区最初为空。memcpy只将数据写入缓冲区（在容量范围内，所以这里没有问题），但buffer_length保持不变，因此new_msg.get_rcl_serialized_message()处于逻辑无效状态，无法被deserialize_message正确解释。因此，在进行重新配置之前，您应该通过手动设置buffer_length来解决这个问题（这不需要重新分配，因为它在它所相等的容量范围内）：

// ...
memcpy(new_msg.get_rcl_serialized_message().buffer, pmsg_test, serialized_size);
new_msg.get_rcl_serialized_message().buffer_length = serialized_size;
cloudSerializer.deserialize_message(&new_msg, &test_msg);

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