我发现以下线程有助于解决此问题：
https://github.com/firebase/firebase-js-sdk/issues/5403
在Service Workers和importScripts函数周围似乎引入了一个兼容性问题。此线程中显示了一个解决方法，允许您在使用最新（v9）版本的Firebase时使用较旧的导入库样式。

如果你想使用版本9，你应该使用这样的代码

import { initializeApp } from "firebase/app";
import { getMessaging } from "firebase/messaging/sw";

const firebaseApp = initializeApp({
  apiKey: 'api-key',
  authDomain: 'project-id.firebaseapp.com',
  databaseURL: 'https://project-id.firebaseio.com',
  projectId: 'project-id',
  storageBucket: 'project-id.appspot.com',
  messagingSenderId: 'sender-id',
  appId: 'app-id',
  measurementId: 'G-measurement-id',
});

const messaging = getMessaging(firebaseApp);

因为他们已经改变了像ts这样的lib脚本格式。
如果您仍然想使用旧版本，您可以使用Compat Edition。

importScripts('https://www.gstatic.com/firebasejs/9.1.0/firebase-app-compat.js');
importScripts('https://www.gstatic.com/firebasejs/9.1.0/firebase-messaging-compat.js');

您仍然可以将版本代码更改为最新。

如果你想在>= v9 SDK中继续使用普通JS服务工作文件沿着，你需要像这样重新格式化文件：
public/firebase-messaging-sw.js

// v8/namespaced style service worker
importScripts('https://www.gstatic.com/firebasejs/10.1.0/firebase-app-compat.js')
importScripts('https://www.gstatic.com/firebasejs/10.1.0/firebase-messaging-compat.js')

const firebase_config = {
    apiKey: "...",
    projectId: "...",
    messagingSenderId: "...",
    appId: "...",
}
firebase.initializeApp(firebase_config)
firebase.messaging()

importScripts在不使用-compat库的情况下无法与v9+一起工作，但请注意，这将失去模块化库的所有优点（它将导入所有内容）。
你必须 Boot 你的应用程序，并调用firebase.messaging()让服务工作者开始监听。
如果您在应用中使用现代Firebase库，则不需要注册service worker -它会找到firebase-messaging-sw.js并自动注册。
如果你想使用这些答案中提供的其他示例，使用import和v9模块化语法，你需要在你的应用构建中包含service worker，因为你不能在一个不是模块的纯JS文件中使用import。
DEEz使用的解决方案是通过将他们的库降级到v8并继续使用命名空间语法来避免这个问题。这当然会起作用，但在某些时候会阻止升级维护。
我想我会添加这个答案，因为其他答案都没有完整的“v8”风格的worker文件，只是部分混合在v9示例中，我发现这令人困惑。

在解决了半天之后，我认为它需要一个旧版本的Firebase（9.1.0 => 8.10）
所以我同步了angular.json firebase版本和service worker版本到8. 10，它工作了！

在web版本-9中，您必须这样做

import { initializeApp } from "firebase/app";
import { getMessaging } from "firebase/messaging/sw";

const firebaseApp = initializeApp({
  apiKey: 'api-key',
  authDomain: 'project-id.firebaseapp.com',
  databaseURL: 'https://project-id.firebaseio.com',
  projectId: 'project-id',
  storageBucket: 'project-id.appspot.com',
  messagingSenderId: 'sender-id',
  appId: 'app-id',
  measurementId: 'G-measurement-id',
});

const messaging = getMessaging(firebaseApp);