新的ros 2和尝试流图像从USB相机到一个简单的网站在localhost。相机的工作，我是able添加到rviz 2和看到视频灰度。
我的方法是：
1-为这个摄像头创建一个主题。我使用命令ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py，视频的主题是/camera/fisheye1/image_raw。当我检查这个主题的类型时，我得到sensor_msgs/msg/Image
2-我已经建立了一个rosbridge_WebSocket的工作，我可以发送消息到我的简单html网站。
3-我想检索这个主题的数据，并将其转换为一个图像，我可以流。为此，我做了下一个代码来捕捉java中的消息：

var imageTopic = new ROSLIB.Topic({
    ros: ros, // Your ROS connection
    name: '/camera/fisheye1/image_raw', // The ROS topic you want to subscribe to
    messageType: 'sensor_msgs/msg/Image' // The message type for the topic 
  });

 // and the subscriber
 imageTopic.subscribe(function(message) {
   //code to convert from message's data in mono8 to image
  });

字符串
我知道我的图像是mono 8编码的，当我运行ros2 topic echo /camera/fisheye1/image_raw --no-arr时，我也会仔细检查，得到如下结果：

header:
  stamp:
    sec: 1698430962
    nanosec: 551425280
  frame_id: camera_fisheye1_optical_frame
height: 800
width: 848
encoding: mono8 // <---- 
is_bigendian: 0
step: 848
data: '<sequence type: uint8, length: 678400>'

型
这表示编码。
但是当我在JavaScript订阅器中收到消息并检查里面的内容时，数据是字母数字而不是像素值。我知道图像流在rviz 2中工作，主题和消息类型与程序中相同。我不确定是什么导致了这个错误的流。
先谢了。