我正在写一些矢量方程，用于求解平面矢量环闭合方程（四个矢量在机构中形成一个环）。
R1=np.array（[L1smp.cos（θ 1），L1smp.sin（θ 1）]）R2=np.array（[L2smp.cos（θ 2），L2smp.sin（θ 2）]）R3=np.array（[L3smp.cos（θ 3），L3smp.sin（θ 3）]）R4=np.array（[L4smp.cos（θ 4），L4smp.sin（θ 4）]）
i_comps=Eq（R1[0]+R4[0]-R2[0]-R3[0]，0）
j_comps=Eq（R1[1]+R4[1]-R2[1]-R3[1]，0）
pos_sol=smp.solve（[i_comps，j_comps]，[theta3，theta4]，dict=True）
位置分析很简单。然后我使用Sympy对上述方程进行微分，使用链式法则。这将使我能够求解每个链接的角速度和加速度。这是可行的，但现在我已经耦合了具有导数项的符号方程。下面显示了其中一个方程的示例：
第一个月
我想做的是在符号方程中指定已知值，然后求解$\frac{d\theta}{dt}$。例如，我想插入$\theta1、L1和\frac{d\L1}{dt}$的数值来求解角速度项。我考虑使用Lambdify，但不清楚如何指定导数项，例如$\frac{dL 1}{dT}=0$。