c++ 幻影全向角速度为0

bgtovc5b 于 11个月前发布在其他

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我尝试使用Phantom Omni触觉设备构建我的应用程序，为了get the angular velocity of the device，我使用了其库（OpenHaptics）中的一个函数：

hdGetDoublev(HD_CURRENT_ANGULAR_VELOCITY, ang_vel);

字符串
但它返回[0,0,0]。我使用相同的函数来获得线速度：

hdGetDoublev(HD_CURRENT_VELOCITY, lin_vel);

型
它工作正常。（lin_vel和ang_vel都定义为hduVector3Dd）
我错过了什么？

1条答案

我直接询问Open Haptics支持，这是答案：“这不是一个bug，HD_CURRENT_ANGULAR_VELOCITY不适用于Touch/Omni模型，因为它的万向节编码器不足以精确计算角速度”。
我希望它能为你保存一些时间。