我正在研究ISO CAN-FD中的CRC，但我对实际检查序列的计算有问题。
首先，我仔细阅读了ISO 11898-1:2015规范，它说明了如何进行计算。
然后，我定义了一个帧来尝试计算CRC：
x1c 0d1x的数据
请注意，红色的零是填充位。
相同的帧已添加到CANALZYER配置中，我的CAPL脚本打印FrameCRC = 0x6bd。
我已经使用Numpy实现了ISO文档中描述的算法，但我的结果与CANalyzer返回的结果不匹配。
我的代码如下（它可能不是完美的numpy-ic编码，我是这个库的新手）：

def crc(data):
    gen_poly = np.array([1, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 1])
    crc_reg = np.array([1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0])

    for bit in data:
        crc_next = abs(bit - crc_reg[0])
        crc_reg = np.roll(crc_reg, -1)      # Shift one position left (1)
        crc_reg[-1] = 0                     # Shift one position left (2)
        if crc_next == 1:
            reg_new = abs(crc_reg - gen_poly)
            crc_reg = np.copy(reg_new)
    return crc_reg.copy()

字符串
我还想，也许我误解了文档，crc_reg和gen_poly必须是18位长。所以我修改了代码如下：

• 在帧的末尾在零处添加18位，而不是17位;
• gen_poly = np.array([1, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 1]) ;
• crc_reg = np.array([1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0])（共18位）;

但是效果不太好。我真的不知道我哪里出错了。我已经把所有的东西都复习了很多遍了。
编辑：正如@Reinderien所建议的，我提供了输入数据和预期的输出数组：

input_data = np.array([
    0,  # SOF
    1, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 0,    # ID
    0,  # RTR
    0,  # IDE
    1,  # EDL
    0,  # RES
    1,  # BRS
    0,  # ESI
    1, 0, 0, 0,     # DLC
    1, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1,          # Byte 1
    1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 1,       # Byte 2
    1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1,          # Byte 3
    1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1,       # Byte 4
    1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0,       # Byte 5
    1, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1,          # Byte 6
    1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 1,       # Byte 7
    1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1,          # Byte 8
    1, 1, 0, 0,     # StuffCount + Parity
    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0     # 17 bits at zero
])

expected_output = np.array([0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 1])    # 0x6bd

型