使用Map获取坐标：
x，y -之后的坐标（不是之前），正如pasbi在评论中正确注意到的那样，Map。
（map 1（y，x），map 2（y，x））-Map前的坐标
换句话说：

• map1.at<float>(y,x)包含每个目的地点p（x，y）的源x坐标。
• map2.at<float>(y,x)包含每个目的地点p（x，y）的源y坐标。

请参阅有关remap函数的文档。

undistortPoints（）是您的需求。

// src_pts are points in raw(distort) img, rectify_pt_vec are in rectifyImageL
// RL, PL are from stereoRectify()
   cv::undistortPoints(src_pts, rectify_pt_vec, cameraMatrixL, distCoeffL, RL, PL);

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如何获得点srcimg从dstimg就像pasbi评论如下.

我发现最好的方法是重新创建一个相机矩阵，用反转的参数。在一定程度上工作，像基本的图像修改

如果您使用initUndistortRectifyMap中的map1和map2来查找校准后点g的新位置，则需要直接使用Map来调整点。然而，如前所述，有一种更有效的方法可以使用undistortPoints函数来获取点g的新位置。但让我们先关注更新您的原始答案。
使用Map查找新位置的代码如下所示：

// Original point
cv::Point2f g_orig(x, y); // Replace x, y with the coordinates of g
// Convert maps to the correct type if they are not already in CV_16SC2 format
cv::Mat map1_fixed, map2_fixed;
cv::convertMaps(map1, map2, map1_fixed, map2_fixed, CV_16SC2, false);
// Now, you can use the maps to find the new position
cv::Point g_new = map1_fixed.at<cv::Vec2s>(g_orig.y, g_orig.x);
// g_new now contains the new position of point g

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但是，我必须指出，上面代码中的最后一行可能无法按预期工作，因为map1包含定点坐标，它应该与remap一起使用以重新Map整个图像。如果您想要Map单个点，则需要手动插值，这并不简单。
因此，我建议使用undistortPoints，它是为此目的而设计的：

// Original point's coordinates
cv::Point2f g_orig(x, y);
// Make a list containing just your point
std::vector<cv::Point2f> distortedPoints = { g_orig };
std::vector<cv::Point2f> undistortedPoints;
// Undistort the point
cv::undistortPoints(distortedPoints, undistortedPoints, cameraMatrix, distCoeffs, cv::noArray(), cameraMatrix);
// Your new, undistorted point
cv::Point2f g_undistorted = undistortedPoints[0];

型
现在，有了g_undistorted，你就有了点g的正确位置，而不必处理整个图像。这比试图使用Map矩阵来调整单个点的位置更不容易出错，也更有效。